ライントレーサー進捗報告

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こんにちは。2月中に試作機とテキスト第一版を制作するとうっかり宣言してしまっていたので、進捗状況を報告します。

現在、車体、センサー基板、モーター基板の試作が終わり、ライントレーサーとして動作する状態にはなっています。ただし、自宅のPCとPICkitの相性が悪く、PICではなくほかのマイコンでの動作確認のみです。

計画段階からの変更点は一点で、モータードライバはHブリッジではなくFETとダイオードによる1象限ドライブになりました。コストを抑えて中途半端な性能のドライバを全員に作ってもらうよりは、F^3RC用のロボットに高性能なものを作ってもらった方が良いとの判断からです。

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モータードライバとマイコン基板の結合は、L字ピンヘッダを使ってブレッドボードに差し、そこからさらにジャンパワイヤを使ってピンに接続するようになっています。

ただし、マイコン基板の形によってはピンソケットに直接できるかもしれません。

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車体の制作には、けがき、切断、穴あけ、曲げを盛り込みました。1mm板とM3ネジを使うため、タップは入りませんでした。

曲げ部分にはモーター用の電池ボックスを積み込みます。精度を出してもらうのは厳しいので、大きめに作って隙間テープで埋めたいと思います。部室のシャーベンダーの調子が悪いようなので、場合によっては曲げもなしになるかもしれません。

基板はサイズの都合上本来とは違う場所に設置してあります。実際にはギヤボックス付近に開いている穴にスペーサーを立てて設置します。

モータードライバは簡略化したので、プリント基板はセンサー基板のみ作ります。FusionPCB用のガーバーデータを出力するところまで終わっているのですが、プリント基板を設計するのは初めてのため、アドバイスが頂きたいです。リンクはpdfです。
https://docs.google.com/file/d/0BwEEwvebZU2oVl9ZSHIzUHZyT3M/edit?usp=sharing
https://docs.google.com/file/d/0BwEEwvebZU2oRkhmNmFNYno4UVU/edit?usp=sharing

テキストの初版のリンクです。製作のところは実際の基板が来てから写真を付けて解説したいと思っています。
https://docs.google.com/file/d/0BwEEwvebZU2oeGxUWm0zbE5mWFE/edit?usp=sharing

最後に動画です。ギヤ比が最低になっているのでかなりのんびりとした動作ですが、ギヤ比を上げれば機敏に動作します。ただ、ブレーキモードも逆転もないため、旋回性能はあまり高くなく、広めのコースを用意する必要がありそうです。動画では、100円ショップで買ったA2のプラダンにビニールテープでラインを引いています。途中でビニールテープの段差に引っかかってしまっていますが、テープ同士の重ね方に気をつけて貼り直したところ解決しました。
https://docs.google.com/file/d/0BwEEwvebZU2oLXJIMmdkMS1VbVU/edit?usp=sharing

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