F^3RCの話

この記事は慶應ロ技研 Advent Calender 3日目になります
←2日目:かわロボの電装、特にPN混合型モータドライバについて|4日目:JSでmbed→

mt_caretです。9月頃に開催されたF^3RCという新大学一年生向けのロボコンにチームで参加し、そのリーダーを勤めさせていただきました。戦績は大会直後のタイミングでTumblrの方に書かせていただきましたが、2勝1敗で決勝に進むことはできませんでした。

来年出場するであろう後輩に向けて上手く行った点と反省を含めた分析を書こうと思います。

f3rc_wallpaper

左が手動機、右が自動機。メンバーが大会後撮影してくれたものを別なメンバーが壁紙サイズに加工してくれました。めっちゃ格好いいですね。

マネジメント

手動機、自動機とチーム内で更に班を分け、「CAD->ガワ製作」「回路・プログラム」を同時並行で回す計画で進め、手動機のガワ製作が遅れてしまったこと以外中盤まである程度順調に行っていたものの、回路・プログラムの調整が予想以上に大変で、自動機の場合は一部仕様変更することになり結局十分な調整・試走時間が取れないことになりました。しかし、当日にロボットが致命的な不具合なく動いたのはそれなりの成果ですね。

初動自体は5月にあったものの、自分のCAD・ガワ周りの経験不足から来る見通しの甘さや活動日にほとんど出れてなかったのがありちゃんとした稼働は夏季休暇に入ってから、という感じになってしまいました。

改善可能な点として、手先が器用なためコネクタの作成等大変役に立ったりと各メンバーの強みが終盤になるにつれ発揮されていったのでより早く発見・活用できたかなぁと思ったほか、全体を通してチーム全体の進捗をちゃんと把握することが予想以上に大変だったので、進捗把握と管理にもっと力を入れるべきでした。チームで動く難しさを再び実感しました。

技術

マイコンはmbedを採用し、可能な限り手動機・自動機の基板を統一化しました。mbedを採用した理由としてはハイレベルな記述で動かすことができ、統一化の恩恵としては大幅なコードの共通化でした。Nucleoを選んだことによりArduino LCDシールドの取り付けが可能になり回路・コード担当としては大変助かりました。しかし、抽象化の漏れからか、配線を始めた初期から一貫して非常にデバッグしにくいバグにあたりまくりました。SPI通信が特定のピンだと上手く行かない、シリアル通信が周期的にバイトを落とす、と書いていくとそれだけで一つの記事になってしまうので割愛します。もう一人のプログラム担当はそれらを加味してもmbedの利便性は否定できない、と言っていましたが…怪しいと思います。

今年からロ技研でmbedをサークル単位で使うようになったということもあり、ライブラリ・ノウハウが足りなかったのも痛かったので標準化してそれらを蓄積・継承して行きたいです。もう一つの反省点として、モジュール化の恩恵を受けるためには事前にモジュール化を視野に入れたプリント基板の準備等が必要であり、モジュール化を意識しながらロボコンに取り組んでも旨味は薄いことですね。

その他

資金が足りなくてバイト代が消えたのがつらかったです。金策を考えていきたいと思いました。

最後に

半年近くついてきてくれたメンバー、指導してくださった先輩方に感謝。本当にありがとうございました。

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F^3RCの話」への3件のフィードバック

  1. ピンバック: かわロボの電装、特にPN混合型モータドライバについて | 慶應義塾大学ロボット技術研究会

  2. ピンバック: JSでmbed | 慶應義塾大学ロボット技術研究会

  3. ピンバック: PythonでTwitterAPIをいじろう [Advent2016] | 慶應義塾大学ロボット技術研究会

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