美味しい倒立振子

こんにちは、慶應ロ技研で最弱と噂の雑魚寝です。今日は倒立振子についての記事を書きたいと思います。いままでのロ技研の解説記事を読んできた皆様は今様々な思いを抱いていると思います。慶應のロ技研も意外に面白いことやってるなとか、意外に高度なことやってるなとか、もやし炒め美味しそうだなあとかです。今回の記事は多分何も感心することもないので、そこに期待していてください。

えー、どこから話せばいいか分からんが解説はmisosoupsiteさんが書いてくれた倒立振子その1を参照して下さい。倒立振子その1で解説されたことを実現させるための電気信号や電源をパーツに行き届かせるために回路があります。12月20日時点ではこんな感じでした。
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黄色いのがユニバーサル基盤だった気がします。穴の数がユニバース級に多いからこんな名前なんですかね(適当)。黒いのはピンソケットだった気がします。間違ってるかもしれないですけどなんとかソケットなのは間違いないです。マイコンを基盤に半田付けしちゃうと取れないので、パソコンにつないだりするのが面倒になります。これを防ぐためにソケットをはんだ付けしてそこにマイコンを付け外しすることでマイコンがパソコンにつなぎやすくなります。ちなみにマイコンとは下の画像にあるような物です、右端と左端にある針のようなものが裏まで出てます。緑色のは上から加速度センサ、ジャイロセンサです。上のは加速度を測って、したのは角速度とか各加速度を測ります。仕組みはよく分からないので割愛します、科学の力ってスゲー。
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さて、軽く部品紹介も終わりましたし早速回路を組んでいきましょう。まずはパーツをVDDとGNDにつなぎます。VDDは電池の+極GNDは電池の-極みたいなものです、多分。これによりパーツに電源が染みわたります。下の画像は一例ですが、マイコンのVDD(赤色のやつ)と部品のVDDにつなぐべきところに繋ぎます。自分はこのことを知らなかったんですが、部品のどこをつなぐべきかは全部部品付属の説明書に書いてあります。
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どことどこをつなぐは説明書で分かるし、これはオコリザルでも余裕でできます。ということではんだ付けを進めていきました。
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まあ、最終的にはこんなのになりました。ん~、ぐちゃぐちゃ。でもそれっぽいかも。これも全部説明書が言ったとおりに半田付けしただけなので余裕でできます。これで回路は作り終えました。テスターを使って通電チェックも忘れないようにしましょう。
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ピ~~~~~。
電極でさした2つの部分に電気が通るなら音が鳴ります。このようにして、つながってるのに電気が通ってない場所がないように確認します。ちなみにこの写真は足にスマホを乗っけてタイマー撮影しました。とても辛かったです。おかしいところがないようでしたら、回路はこれで完成です。

とまあ、適当且つ駆け足且つ稚拙という3要素を揃えた最悪級の記事だったかもしれませんが、そろそろ終わろうと思います。ご愛読ありがとうございました、先生の次回作にご期待ください。

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美味しい倒立振子」への1件のフィードバック

  1. ピンバック: 深淵なるニッパーの世界 | 慶應義塾大学ロボット技術研究会

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