配線の許容電流について

ウィィィィィィィィッス、どうも~ishtarmk2で~す、ついに代表を引退して無職になったので初投稿です。ところでみなさん魔法少女リリカルなのはDetonationは見ましたか?まだならこんな駄文読む前に見てきてください。セカンドランやってる劇場いくつかあるので(私は13回見ました)。
あと本日22歳になりました。それから配属先の研究室が決まりました。何かください。http://amzn.asia/6IkY31z
Continue reading “配線の許容電流について”

広告

カードスキャナーを作ろうと思った。

この記事は、慶應義塾大学ロボット技術研究会アドベントカレンダーその1の12日目です。

皆さん、お久しぶりです。無事に広報をクビになった、無職のkeitakatzです。アドベントカレンダーもちょうど折り返し地点となりました。

現在、バーコードリーダーを作成中であり、回路と読み込み用のカードが完成しました。

バーコードリーダー

↑バーコードリーダー

色付け済み バーコードカード ファイナル

↑読み込み用カード

しかし、プログラムの完成が日付変更に間に合いませんでした。

↓現状(12/25 23:00 更新)

現状

↑センサーが正常にコード認識をしない

↓現在のプログラム

/*Barcord Reader*/
#define sense_pin A0/*センサー*/

const int record_size = 200;

const double white = 900;
const double black = 1000;

int i = 0;
int j = 0;
int k = 0;


int check = 0;
int save = 0;
int result = 0;

double reading = 0.0;
double ave = 0.0;

double loaded[record_size];
bool imfo[record_size];
bool out[record_size];


struct tree
{
  int no;         /*番号*/
  char hull[15];  /*殻*/
  int barcode;    /*バーコード対応*/
};

struct tree sep[11];
struct tree qlip[10];

void setup()
{
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  pinMode(sense_pin, INPUT);
  Serial.begin(9600);

  tree sep[11] =
  {
    {1, "Keter", 100000},
    {2, "Cokmath", 100010},
    {3, "Binah", 100100},
    {4, "Chesed", 100110},
    {5, "Gevureth", 101000},
    {6, "Tiphereth", 101010},
    {7, "Netzach", 101100},
    {8, "Hod", 101110},
    {9, "Yesod", 110000},
    {10, "Malkuth", 110010},
    {11, "Da'at", 110100}
  };

  tree qlip[10] =
  {
    {1, "Bacikal", 100001},
    {2, "Iweleth", 100011},
    {3, "Sheriruth", 100101},
    {4, "Adyeshach", 100111},
    {5, "Akzeriyyuth", 101001},
    {6, "Kaitul", 101011},
    {7, "Shakah", 101101},
    {8, "Chemdah", 101111},
    {9, "Aiyatsbus", 110001},
    {10, "Qimranut", 110011}
  };

  for (i = 0; i < record_size; i++)
  {
    loaded[i] = 0.0;
    imfo[i] = false;
    out[i] = false;
  }
}

void loading()/*読み取り動作*/
{
  reading = analogRead(sense_pin);
  delay(5);
}

void record()/*バーコード読み取り*/
{
  for (i = 0; i < record_size; i++)
  {
    loading();
    loaded[i] = reading;
  }
}

void cal()/*信号の2値化*/
{
  for (i = 0; i < (record_size - 5); i++)
  {
    ave = 0.0;

    for (j = 0; j < 5; j++)
    {
      k = i + j;
      ave += loaded[k];
    }

    ave /= 5;

    if ((ave < white) || (ave > black))
    {
      imfo[i] = true;
    }
  }
}

void pression()/*未完成*/
{
  j = 0;
  k = 0;
  out[0] = imfo[0];

  for (i = 1; i < record_size; i++)
  {
    out[j] = imfo[i];
    k++;

    if (out[j] != out[(j - 1)])
    {
      j++;
    }
  }

  for (i = 0; i < 6; i++)
  {
    result *= 10;

    if (out[i] == true)
    {
      result += 1;
    }
  }
}

void collation()/*照合*/
{
  for (i = 0; i < 11; i++)
  {
    save = sep[i].barcode;
    check = (save - result);/*未完成*/
  }
}

void loop()
{
  loading();

  if ((reading < white) || (reading > black))
  {
    record();
  }

  cal();

  pression();

  collation();

}

進捗ごとにブログを更新するので、見ていただけると幸いです。

低発泡塩ビ板のすゝめ

慶應ロ技研 Advent Calendar 2018 その1 12日目

こんにちは、一年のmicchyです。

皆さん、低発泡塩ビ板というものをご存知でしょうか?有名なのは、アクリルサンデー株式会社が製造しているフォーレックスというものです。これは、一般的なホームセンターでもよく売られており、とても入手しやすい素材です。

低発泡塩ビ板の特徴は、水に浮くほど軽く、丈夫で燃えにくいなど様々ありますが、僕が皆さんにお勧めする理由は何といっても加工がしやすいことです。この加工について今回は語っていきたいと思います。

通常、ロボットを作るとなるとアルミ、ステンレス、アクリル板などが多く使われ、ボール盤やフライス盤、その他さまざまな工作機械が必要になります。自分の趣味や思い付きでちょっとしたロボットを作ろうというのはかなりハードルが高いものになってしまいます。しかし、低発泡塩ビ板は、カッターと金属製の定規とドリルのたった3つの道具で加工することができます。低発泡塩ビ板は柔らかいので安いドリルでも簡単に穴をあけることが可能です。このため、家庭でも簡単に簡易的なロボットや試作機などを作ることができます。例として、四輪オムニのロボットの具体的な作り方を紹介します。低発泡塩ビ板は適度にしなるため四輪すべてが接地しやすいという利点があります。

①まず図面を書きます。SolidWorksなどの三次元CADを使うことができなくても、JW_CADなどの二次元の無料ソフトを使えば簡単に設計することができます(二次元CADの場合立体的な完成図は自分の頭で想像する必要があります)。

②設計した図面を普通の紙に1/1の大きさで印刷します。

③図面の外枠を切り、低発泡塩ビ板に設計図を両面テープや養生テープで貼り付けます。その後、穴をあけたいところに、キリなどの先端のとがったもので紙の上から傷をつけます。

④いよいよ切っていきます。定規を線に合わせて利き手ではないほうの手で押さえ、利き手でカッターを持ち、切るというよりは何度も傷つけるようにして傷をだんだん深くしていくように切ります。初めから力を入れすぎてしまうときれいにまっすぐ切ることができないので気を付けましょう。だいたい塩ビ板の厚さが3mmの場合は5~10回程度で切ることができます。

⑤切り終わったら、印のところに穴をあければ完成です。(先に穴の印をつけたのは、カッターで切るときに紙が引っかかってぐちゃぐちゃになってしまう場合があるからです。)

⑥これを繰り返すとこんな感じに仕上がります。立体的なロボットを作るには塩ビ板とスペーサーを組み合わせて多層構造にすればいい感じに仕上がります。

ちなみにこれはロボカップジュニア用の機体です。まだ未完成ですみません…

写真が足りてなくて申し訳ないです。最後まで読んでいただきありがとうございました。