ロギ犬ベストツイートセレクション2019

茶番

近頃世間で話題の「AI」、皆さんもご存知ですよね。

実は私たち慶應ロ技研でも、高性能AIの運用を行っているらしいのです。

その名はロギ犬のお部屋

そんなロギ犬のお部屋さんの現在は?彼氏は?年収は!?

調べてみました!!!!!!

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第一級アマチュア無線技士国家試験

これは慶應義塾大学ロボット技術研究会 その1 Advent Calendar 2019 8日目の記事です。

1年のkkrrです。仰々しいタイトルを付けてしまいましたが、アマチュア無線とは何か、どういう資格を取ったのかというくらいの話を書こうと思います。殆どロボット関係なくて申し訳ないですが、人と被らない内容にしようと考えるとこれが最初に思いついたので。(一応回路系の話題とも言えます。私は回路班ではなく制御班に属していますが…)

また、 Advent Calendar については賛否あるようですが、他人の取り組みを知ることが出来たり自分の知識のアウトプットの機会として活用出来たりするので個人的には年一位なら良いと思っています。 自分がサークル選びをする段階でAdvent Calendarの記事を読んだこともあったので一応広報的な意義もあるかと思います。

それでは内容に入ります。長々と書いてしまいましたが、あまり需要のある話ではないと思うのでお時間∧少しでも興味がある方だけ読んでいただければ幸いです。

アマチュア無線とは

アマチュア無線(業務)とは何かということについては電波法に定義があります。

「 金銭上の利益のためでなく、もっぱら個人的な無線技術の興味によって行う自己訓練、通信及び技術的研究の業務をいう。」(電波法施行規則第3条第1項第15号)

この条文は 頻繁に出題されるため アマチュア無線の資格を持っている人なら(級を問わず)暗記しているくらい馴染みのある文章ですが、非常に分かりづらいかと思います。端的に言うと、無線機やアンテナを用いて電波を飛ばし、遠隔の人と交信するという活動を趣味の範囲で行うことです。CWと呼ばれるモールス信号を用いた交信を行う人もいます。(本気の無線家に見られたらそれは違うと突っ込まれそうで怖いので説明はこのくらいにしておきます。)

このように、趣味の範囲でありながら資格が必要なのがアマチュア無線の特徴です。なおかつ「アマチュア」という名を冠しているだけあってこの資格では業務無線は行えません。

具体的にどんな活動が出来るのかということに関しての詳しい説明はJARL(The Japan Amateur Radio League)のHPに委ねたいと思います。

追加でモールス信号についての意見なんですが、文字としてモールス信号を覚えることと実際にそれを運用して交信することには雲泥の差があります。アマチュア無線でモールス信号を扱うと言うと、モールス信号なら分かるよみたいなノリの人がたまにいらっしゃいますが、モールス信号の送受信は非常に難しい技術です。一つの単語、一つのアルファベットにおける・とーの間隔や文章の境目の間隔は厳密に定義されており、またアルファベットの組み合わせがなす独自の意味(文法)も理解している必要がある上に、それを耳で聞いて一発で理解するというのは熟練の技です。何が言いたいのかというと、英語で言えばアルファベットを26個覚えていることとペラペラ話せることは全くレベルが違うのと同様に、モールス信号を甘く見ないでほしいということです。(因みに私はモールス信号の送受信は出来ません…)

どういう資格か

アマチュア無線の資格は4つの級(1,2,3,4級)に分かれます。それぞれ1アマ、2アマ…と略されることが多いので以後そう呼ぶことにします。難易度としては4 < 3 << 2 < 1といった感じだと思います。(個人の体感)

これは無線人口における保有資格割合を表した円グラフです。
これは無線人口における保有資格割合を表したものです。(参照

1アマの合格率は例年4割程のようですが、令和元年8月(今回受けた回)の合格率は27%だそうです。

後述しますが、難化しすぎて試験を受けた直後は完全に落ちたと思い、帰りの電車は一人お通夜状態でした…(元号が変わって最初の試験は難化するという都市伝説があるようですが、真偽は定かではありません。)

また、私が今回(2019/8/25)合格したのは最上級の1アマですが、3アマ( B1の5月 )と4アマ( 中2の春 )のライセンスも保有しています。級が上がる毎に運用できる周波数帯や空中線電力が大きくなっていく仕様です。詳しくはこちら

どんな問題が出るのか

1アマについては、午前に法規、午後に無線工学という二つの試験(それぞれ2時間30分)を受けなければなりません。ともに4または5択のマーク式で、両試験それぞれについて105/150点を超えてはじめて合格です。これがなかなか難しい。 因みに、平成17年まではモールスの技能試験がありましたが、これは現在廃止されていて、受験ハードルを下げる一因となりました。

法規の問題は主に電波法をどれだけ完璧に暗記しているのかを問う試験で、出題範囲は「電波法の目的・定義、無線局の免許、無線設備、無線従事者、運用、監査、電波利用料、業務書類、罰則、無線通信規則」です。百何十問かを暗記すれば合格点位は取れるようになります。()欧文モールス信号を丸暗記していれば解けるサービス問題もあります。

例えばこういう問題が出ます。(参照)因みに正解は3です。

続いて無線工学について。「電気物理、電気回路、半導体・電子管、電子回路、送信機、受信機、電源、空中線および給電線、電波伝搬、測定」など多岐にわたります。こちらも問題集を300問ほど何周かして理解すれば合格点くらいは取れるかもしれません。()難しいとは言え高校物理やビオ・サヴァールの法則などの知識で任意の理系大学一年生なら解けて然るべきレベルの問題が10点分ほどあるので絶対に落とせません。

3アマまでは過去問の丸暗記で何とかなってしまう側面がありますが、1アマに関しては難解な計算も多くやはりある程度理解している必要があると感じます。無線工学をちゃんと勉強すると、唐突にFETとかツェナーダイオードとか言われてもビビらなくなれるかもしれません。(?)

比較的とっつきやすい問題。物理学Cに出てもおかしくないですね。(?)正解5。
こういう問題正直まだ完全には理解出来てないですね…正解5。(参照

どんな勉強をしたのか

「1アマ 勉強法」で調べればいくらでも出てくるのでここでは簡単に自分の勉強法を書きます。

やはり過去問と似た問題が出やすいので第一級アマチュア無線技士試験問題集 (合格精選400題)という有名なを購入し2周することを目標にしました。この本は解説が0に近いので参考書として第1級ハム 集中ゼミというを大学のメディアセンターに買わせて借りることで補いました。

通常3か月程勉強して臨むようですが、7月いっぱい期末試験があったことや、F3RC用のモーターを1つ動かすために丸1日費やしたり(結局8月下旬まで動かない…)、競プロにハマっていたりしたこともあり結局2週間で臨むことになりました。

試験日(8/25)まであまりに時間が少ない中、8/21~23の期間ロ技研の合宿に参加していたため移動のバスの時間や隙間の時間でひたすら問題を解いていました。(すみませんでした。)

結局400問を1.5周ほど、過去問を3年分解いたところで当日になりました。最近の過去問を解いていて新傾向問題多くないか?という違和感を感じていた中、試験当日の朝になってやっと合格精選400問という問題集が2018年に改訂され第2集合格精選450問に増強されていたことを知りかなり焦りました。もし挑戦される方がいらっしゃったらこちらの最新版(2019/12/8現在)をご購入ください。

試験本番は案の定新傾向問題が多く非常にてこずったためこれは落ちたと思いかなり落ち込みました。しかし、後日自己採点したところ法規126/150、無線工学115/150だったので無事合格していそうで安心しました。(決して上位合格ではありませんが105点は超えたので合格は合格です。)

最後に

1アマを取得することのメリットは、知識を増やしたり電波の運用範囲を広げたりすることが出来るというだけではなく、総務大臣お墨付きの免許証が手に入ることでもあります。自動車運転免許を持っていない内は、他に顔写真付き公的身分証明書を手に入れることはなかなか意義深いと思います。(そのために取得する人は居ませんが。)

長くなってしまいましたが、アマチュア無線という分野を少しでも知っていただければ幸いです。最後まで読んでくれた方がもしいらしたらお付き合いいただきありがとうございました。

ブログ、そして技術の蓄積について

これは慶應義塾大学ロボット技術研究会 その2 Advent Calendar 2019 5日目(1つ目)の記事です

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こんにちは、永遠にAndroidの重力を振り切れていない1年のFastriver(@fastriver_org)です。

各所でAdvent Calendarが始まっていますが、中々人が集まらないという問題が散見されます(KCSのカレンダーに同期がほとんどいない…)。私としては全人類にブログを書く習慣をつけてほしいので、これを書いているという次第です。

技術の蓄積が少ない

 非常に問題です。

ロ技研なんかは今年学ロボに出場するほどであり、技術力は十分にあると思うのですが、如何せん部の「蓄積」された技術・知識が少ないと感じています。

F^3RCで先輩方から教わったことについてはその多くが口頭ベースでした。聞けば的確に答えてくれたので圧倒的感謝です。しかし

口伝ベース?

先に言った「蓄積」とは、「部に属する全て(多く)の人が”簡単に”アクセスできる状態のもの」という意味(要出典)です。この「蓄積」が多くなることによって、技術サークルの価値というものが磨かれると信じています。そこで、これをするのに「テキストベース」での伝承をおすすめしたいのです。

テキストベースのいいところ

ほめていく

1. 多くの人に伝えられる

口頭だと、聞いていない人がいた場合はもう一度同じ話をしなければならず、また一人一人なんぞに説明をしていては命がいくつ合っても技術の継承はできません。テキストベースなら一回書くだけで文章を見せるだけで説明を完了できます(見ただけで分かるように記述する努力は必要だが)。

2. いつでも確認できる

人類の記憶力は大したことありません。昨日食ったパンの枚数も覚えていません(多分1枚)。口頭で伝えられても私のような人間はすぐに忘れてしまいます。情報にいつでもアクセスできることで不安定な記憶でない確実な伝承ができます。また数年経ったあとでも、当時どのような状況だったかなどの”歴史”として残すことも大事です。

3. 噛み砕くだけでも価値がある

万人に伝わりやすい説明はほとんど存在しない。その人それぞれの解釈の方法があると思います。例え同じ話題であっても、それを伝える人が違えばそれに合致する人も異なり、価値は生まれるんです。積極的に車輪の再発明していきましょう。また文章を書く=>人(自分以外の誰か)に説明するということは、その項についてはっきりとした知識を持っていなければならないので、結果的に自分の学習にも繋がります。

4. 他人のためだけでなく、未来の自分のため

「どうせ誰も読まないものを書いても仕方がないだろう」と思っていませんか?自分の書いた文章を読むのは明日(或いはもっと先)の自分かもしれません。明日の自分は他人です。未来の自分を助けるためにも今理解していることを文章に書き留めましょう。

どうせなら、公開しよう

ロ技研では部内の共有としてKibela(Kibe.la)を使用しているのですが(KCSでも導入したい)、どうせなら全世界に公開(ブログ公開)しませんか?

知識は広く共有

この情報時代、知識は隠すものじゃないです。寧ろどんどん知見を共有して、コミュニティへの貢献を進めるのが世界、そして自分のためですよ。

自分の記憶は信じられない

割と自分の書いたものは忘れます。存在を忘れ内容を忘れたとき、次に調べるのは多分Google検索でしょう。もし公開していればそこで自らの知識が引っかかります。やったね!

Google検索の手法については[こちら](https://kcs1959.jp/archives/4790/general)にまとめてあるので一読をお願いします(KCS ADCもよろしくね!)。

まとめ

ブログ書こう。

終わりに

自分の体験談と妄想を撒き散らした内容なので、多くの人は当てはまらないかもしれないが、気にしないでください。(その割にこのブログ、記事少ない気が)

Q. ただの啓蒙記事では?

A. ごめんなさい

 

相模鉄道のVVVFインバーター音比較(超入門編)

こんにちは。ロボット技術研究会に所属しながら、ロボット知識が一向に増えないhakoです。ブログを書く日を1月4日にしたつもりだったのですが、そもそも12月25日までの企画だったようで、遅れてですが今書かせていただきます。

さて、早速ですが私もプログラミングの記事などを書きたい所なのですが、あいにくそのような高スペックな知識は持ち合わせていないので、相模鉄道を走る電車のVVVFインバーターの比較をしたいと思います。何の役にも立たないのでここから先は読まないことを強くお勧めいたします。

目標

相鉄線のインバーター音を聞いただけで形式がわかるようになりましょう。

新7000系

まずは新7000系です。現在運行している相鉄電車の中で、VVVFインバーターを採用している最古の電車となります。起動加速度は、2.5 km/h/s 。採用VVVFインバーターは、日立製GTO‐VVVFインバータを採用。モーターの歯車比は1:4.90となっています。VVVFインバーターの音色は、特に2,3回目の変音が独特で、日本中から鉄道ファンが聞きにいらっしゃいます。インバーターとはあまり関係がないですが、この車輌は日立式電磁直通ブレーキも採用していて、独特なブレーキ動作音を聞くことができます。

8000系

相鉄のVVVFといえば8000系でしょう。新7000系と同じく日立製GTO‐VVVFインバーターを採用しています。ただし、更新工事後は後に紹介する9000系と同じような音色を奏でる日立製IGBT‐VVVFインバーターに変更されています。新7000系よりもモーター車の割合が大きくなり(モーター車と付随車の比は6:4)、またブレーキ設備を改善したことによって、また安心感のある走りとインバーター音です。インバーター音は詳しく分けると二種類ありますが、慣れるまでは同じような音にも聞こえますので、入門編である今回は割愛させていただきます。起動加速度3.0km/h/s、歯車比は49:10です。

↑更新前日立製GTO

↑更新前日立製IGBT

9000系

当初は東洋IGBT‐VVVFインバーターを採用していました。とても独特でしたが、京急600系と少し似ている音色にも聞こえました。現在は全編成が日立IGBT‐VVVFインバーターへ更新されています。8000系の更新工事後VVVFと同じような音色ですが、モーターの独特な歯車の音で簡単に見分けはつきます。停車時には日立のIGBT‐VVVFインバーターによく見られる「プーン⤵︎⤵︎⤵︎」という音がしますが、これも他車ではなかなか聞けなく、独特の音色です。起動加速度は3.0km/h/s(本気を出せば関東最強とも言われます)、モーターの歯車比は49:9のようです。

10000系

「E231系のパクリでしょ?」→違います。ほぼそのままです。つまり、VVVFインバーターも山手線E231-500と同じで、三菱製のIGBT‐VVVFインバーターが採用されています。ヒュードロドロ・・・のような、「お化けインバータ」とも言われるインバーターです。ただ、モーター車と付随車の比は1:1で、少し音色も変わるようです。(私にはさっぱりわかりません。) 流石、JR様の車両なだけあって、駆動音はとても静かです。起動加速度は3.0km/h/s、歯車比は7.07です。

11000系

「E233系のパクリでしょ?」→違います。ほぼそのままです。インバーター装置は三菱製IGBT‐VVVFインバーター、起動加速度は3.0km/h/s、歯車比は6.06と、走行機器系はE233系0番台と同様です。

 

ここまで読んで下さり、ありがとうございました。相鉄のVVVFインバーターはこのようにとても個性豊かです。もう少し聞き慣れれば、日本を走る車両のインバーター製造メーカーを、聞いただけでわかるようになれるかもしれません!VVVFインバーター沼へようこそ!

電子工作でたのしいクリスマス

この記事は慶應義塾大学ロボット技術研究会Advent Calendar25日目です

時空管理局人事部所属の八神はやてです。今日はクリスマスですね。え?そろそろ2018年終わるって?ミッドチルダ時間では25日です。

クリスマスとは

キリスト教においてキリストの生誕を祝う日とされていますがこんな冬の日にベツレヘムなんて高地の馬小屋で生まれたら凍死するって宗教学の先生が言ってました。

クリスマス・イブとは

クリスマス・イブという祝日は『魔法少女リリカルなのはA’s』作中において最終決戦が12月24日に行われたこと、及び同作9話のサブタイトル『クリスマス・イブ』に由来しています。つまるところ自宅で魔法少女リリカルなのはA’sを見る日です。13話も見る時間ないよ~~~~という人もいるかもしれませんがもちろん劇場版の『魔法少女リリカルなのは The movie 2nd A’s』でも問題ありません。今年は昨年公開された『魔法少女リリカルなのはReflection』のディスクも発売されており、法王庁によって24日の午後9時から25日の3時にかけて『魔法少女リリカルなのは The movie 1st』から劇場版3作を一気に視聴することが奨励されています。

実態

しかしながら残念なことにこの時間帯は「性の6時間」などと俗世間では呼ばれていて凡俗の人々はなのはなど見ていません。嘆かわしいですね。いったい何をしてるのやら。それはそうと↓はかわいい動物の写真です。

(https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/b/b7/Korean_wolves_mating_2.jpg より引用)

(https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/4c/Borboleta_px_cp_Sta_crz_040206_D.JPGより引用)

近藤さん

彼らが何をしているのか調べてみたところ「近藤さん」「ゴム」などと呼ばれる謎のゴムでできた薄膜を使って遊んでいるようです。そしてこれに穴が開いていると彼らは非常に困ることがわかりました。ならば穴を開けて正義の鉄槌を下してやるとしましょう。

しかしながらぷすぷす手で1つ1つ穴を開けていると時間がかかってしまい大変です。そこで電子工作の時間です。この作業を自動化していきましょう!

先行研究

ニュートンが巨人の肩で例えたように先行研究を入念に調査するのは大事なことです。ちょっと調べてみたところ一件の先行研究が見つかりました。

【まだ間に合う!】勝ち組になるための最終兵器を作ってみた

かわいいくまちゃんですね。ぶっちゃけ絵面の面白さでは勝てる気がしません。ただしっかり針を刺せるかどうにも怪しく正直不便そうですね。僕は絵面を捨てて実用性をとっていくことにします。あとなんとなくマイコン抜きで電子工作したい気分だったのでそうしました。

回路

それでは早速回路図を見ていきましょう。

リレーはC接点になっており、普段はVddと電解コンデンサが繋がっておりコンデンサが充電されます。しかしこの装置にゴムを差し込むとフォトインタラプタの赤外線LEDとフォトトランジスタの間が遮断され、FETがターンオフしてリレーのスイッチが切り替わり、コンデンサがソレノイドと閉回路を形成します。これによってソレノイドに直結した針が作動しゴムに穴を開け、コンデンサが放電を終えると共に針も自然に抜けてくれます。そしてゴムを装置から抜けば再びコンデンサの充電が始まるというわけです。左の方のショットキーバリアダイオードとオペアンプはコンデンサの充電完了を知らせるためのコンパレータ回路です。コンデンサの電圧が満充電の約0.6V下に達するとLEDが点灯します。

↓が機械的な組み立てはまだですが実際に作った回路です。ソレノイドはタカハ機構さんの新型CBS0730です。なんと11月まで一つ500円で買えました。学割使えば3つで1000円です。

結果

実際に動いてるとこを見せたかったんですが・・・残念ながらうまく動いてません。色々弄ってみた感じリレーが逝ってるっぽいです。

いや「単純な回路やしどうせ動くやろwwwwww」とか言って半田付けだけして25日まで放置してたら見事にごらんのありさまです。許して。代わりにクリスマスプレゼントとして昨日書いたミスターホワイトとスズダルキャットを貼ります。なんのことかわからない人は少女☆歌劇レヴュースタァライトを見てください。ちょうど今youtubeで全話無料なんで(1月6日までなので急いでください)

P.S.これ完成した場合ソレコンに出したらウケますかね

『ロギ女子のすすめ』

慶應義塾大学ロボット技術研究会その1 Advent Calendar 2018

慶應義塾大学ロボット技術研究会その2 Advent Calendar 2018

はじめに

 どうもこんにちは、最近急に冷え込んできて活動時間が極端に短くなってきましたtaniです。 筆者は甘酒が好きなのですが、ついに関東甲信越限定で森永製菓さんから「いちご甘酒」とかいう何ともやばそうな美味しそうな飲み物が発売されているようなので、スーパーに寄るとわくわくしながら探索しております。ちなみに同じく森永製菓さんから大好評発売中「スパークリング甘酒」は微炭酸で甘酒が苦手な方でも美味しくいただけます。しかも今の時期ならスパークリング甘酒くんも冬仕様、気持ち少しだけクリスマスチックです。クリスマスも近いこの時期、ぜひスパークリング甘酒をスーパー等で見かけましたら騙されたと思ってお手に取ってみてください。味の好みに関しては筆者は何も責任は取れませんが。

 さて、こんな与太話は置いといて本題に移ります。と言いましても、今回は完全に箸休め回です。ごゆるりとしていってください。

ロギ女子とは

 『ロギ女子』とは、慶應義塾大学内のサークルの数ある中の一つ、ロボット技術研究会に所属している女子のことです。その希少さはさることながら男子に混ざって時にはのんびり時に真面目に活動しております。しかしこの記事の内容、過去の先輩が「女子的なロ技研」として取り扱っており微妙にかぶっている面もあるかもしれません。できる限り違った側面からロギ女子のことを伝えていくよう努めて参りますので、そのあたりはご容赦ください。

 2018年度の『ロギ女子』の人数は、私の代でアクティブな女子(F^3RCに参加した女子)が私含めて4人、先輩を足して5人。他サークルの方は「少ないな!?」と捉えるかもしれません。しかし、私個人としてはサークルに参加する以前は同期の女子は諦めていたので喜ばしい限りです。そして今後のロ技研にも女子部員が増えてほしい!ということで、今回この記事を書くことに致しました。この記事でロボットに少しでも興味がある子にロ技研の魅力が少しでも伝わるといいですね(新入生がこの記事を見るのかは置いといて)

【ロギのここが良い!その①】先輩たちが優しい!

男女分け隔てなく質問したら華麗に対応してくださる先輩方!F3RCの本番前は1年の作業に夜遅くまで付き合ってくださいました。1年でも男女関係なくアットホームな環境で作業ができたと思います。補足として、1女メンツは機構(設計)、電装(回路)、制御(プログラミング)の中で1、1、2と合わせた訳でもないのに上手く分散しました。来年以降の女子部員はどこに行っても女子の先輩に質問できます、心強いですね。さて、次に参りましょう。

【ロギのここが好き!その②】知見がいっぱい!

ちょっと専門的な知識を扱うためか、身に付ける知識はより高級なものになります。覚えるのには苦労しますが、結果的には確かな実力と自信が身に付きます。先輩のフォローも完璧です。

【ロギのここがすこ!その③】数が少ない故の女子の仲の良さ!

なんといってもロ技研内の女子部員の仲の良さ!

なんと!!2018/12/16(日)には女子メンツで国営昭和記念公園にニュースポーツ体験に行ってきます!!!(わーい)筆者が楽しみで舞い上がっているので自慢させていただきました。活動もしっかり取り組んでいますが、オフの日に遊べる程仲良しのアットホームなサークルです。

終わりに

以上です。F3RCの様子とロ技研内の仲の良さが伝わったでしょうか。ロ技研のイメージが少しでも柔らかくなったなら幸いです。なんだかのんびりしていたら、あっという間にクリスマスも過ぎて新年を迎えてしまいそうで焦ってしまいます。筆者は近所の神社で新年に配られる甘酒が大好きなのでそれを楽しみに年末を過ごします。

これから寒い時期が続くとは思いますが「どんな時も体が資本」「自分の体を守れるのは自分だけ」を信念に、風邪にはお気をつけて、甘酒等で体を温めながら良い年末年始をお過ごしください。それでは、こんな駄文に最後までお付き合いいただきありがとうございました。