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NHK学生ロボコン2019出場決定!!!!!!!

舞台少女のishtarmk2です。西條クロディーヌごっこをするためにフランス語を履修し始めました。

さて、我々慶應義塾ロボット技術研究会、その中のNHKロボコンチーム「Ilias」は、来月5月26日開催のNHK学生ロボコン2019に出場することが決定しました!!!!!!!!!!


初出場です!!!!!!!!!!!!!!

初出場です!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

沿革を申し上げますとロ技研内でNHKロボコンに出ようという動きが最初に起こったのは筆者の知る限りだと2009年頃で、その後2013年くらいまでぽつぽつとチームが編成されるもののビデオ審査で落ちてしまうことが2年に1回くらいのスパンで発生していたと記憶しています。

現在のチーム「Ilias」は、ノウハウの蓄積のためにも数年スパンで続けようということで2017年の秋に結成されました。去年は二次ビデオで落ちてしまいましたが、念願叶ってようやく出場できました。優勝を目標に今後も更なる機体の改良を続けていきます。

また、資金をカンパしてくれた先輩方、練習場所の確保に協力してくれた矢上キャンパスの学生課及び用度課の皆様、土壇場で足りない部品を提供してくれた電気系実験室の皆様等、今までお世話になった方々にこの場を借りてお礼を申し上げます。今後もご支援いただけると幸いです。

最後になりますが、リリカルマジカル、頑張ります!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

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新歓イベント2019

2019年度新入生歓迎イベントの日程をお知らせします!

—説明会—
4/3(水) 13:00~14:00 @D403教室
4/4(木) 13:00~14:00 @J412教室
4/5(金) 12:30~13:30 @D401教室

—体験講習会—
4/6(土) 13:00~ @諭吉像前(メディア入り口)集合
※ポスター等に10:00集合と書いてあるものがありますが、13:00集合が正しいです

—食事会—
4/6(土) 19:00~ @七輪焼肉 安安 日吉店

まずは説明会に来てください。

新入生の皆さんとの連絡は主にLINE@を用いて行いますので、新入生の皆さんは「ロボット技術研究会新歓」LINE公式アカウントへの登録よろしくお願いいたします。

今日から3日間、慶應日吉にてロ技研のビラ配りを行います。ぜひ受け取ってください。

rogikensakura

週刊朝日で紹介されました

はんだ付けをするishtarmk2さん(理工学部3年)です。無事4年生になれました。

もう日付が変わってしまいましたが、3/13日発売の週刊朝日で我々慶應ロ技研がちらっと紹介されています。

私と同期1名が載っているんですが身長が高くて顔の良い同期に対し僕の扱いが少し雑で面白いので暇だったら見てみて下さい。サークルの概要も紹介されているのでそろそろ東大や東工大に落ちて慶應に入学を決めたであろう新入生にも見てもらえると幸いです。

新入生の皆さんへ

慶應の理工学部へようこそ! もちろん理工学部でない人も大歓迎です。

これを読んでくれていると言うことは、ロ技研に興味があるということですよね。まだ、どこのサークルにしようか決めかねている人のために、私自身の体験をお伝えしますね。

私も去年の今頃、どこのサークルに入ろうかと考え始めたころでした。まあ、私の場合はサークル紹介冊子を見た時から、ロ技研に決めていましたけど。

入学したばかりに一人で説明会に行き、その時に先輩が自分達で作ったロボットの説明をいろいろと楽しそうにしてくれて、一から自由にロボットが作れるんだな~と思ったのが最初の印象でした。

その後の体験入会ではライントレーサーを作り、その過程を通して雰囲気が良いな~と実感し、同級生の友達もでき、絶対入ろうと思いました。ライントレーサー体験講習会

入部したての頃は、先輩が毎週講習会を開いてくれて、ロボットの基礎を教えてくれました。とにかく先輩達は話しやすく、聞けばなんでも教えてくれました。授業選択の仕方なども教えてもらい大変助かりました。

CADのソフトが使えたり、きれいな加工施設が利用できたり、ロボットを作れる環境が揃っているなと実感しました。

3つの分野から好きな分野を選んで、自分の専門分野ができ、夏の1年生向けのロボコンに対応できるようにいろいろ教えてもらい、実際、初心者でも1年生のグループでロボットを作り上げることができ、1年生同士の絆が深まりました。

合宿では那須高原に行き、食事会もたびたびあり、ますます皆との仲が深まりました。

現在はロボコンごとに班に分かれて、それぞれの大会に向けて頑張っています。

私にとってはこんなに良いサークルはないと思っています。2019年度ももっと楽しいサークルになると思うので、新入生の皆さん、是非一度遊びに来てください。

新入生歓迎のイベント日程が決まればまたお知らせしますので、その時にはまたお会いしましょう。

nyanta25がお伝えしました。

 

相模鉄道のVVVFインバーター音比較(超入門編)

こんにちは。ロボット技術研究会に所属しながら、ロボット知識が一向に増えないhakoです。ブログを書く日を1月4日にしたつもりだったのですが、そもそも12月25日までの企画だったようで、遅れてですが今書かせていただきます。

さて、早速ですが私もプログラミングの記事などを書きたい所なのですが、あいにくそのような高スペックな知識は持ち合わせていないので、相模鉄道を走る電車のVVVFインバーターの比較をしたいと思います。何の役にも立たないのでここから先は読まないことを強くお勧めいたします。

目標

相鉄線のインバーター音を聞いただけで形式がわかるようになりましょう。

新7000系

まずは新7000系です。現在運行している相鉄電車の中で、VVVFインバーターを採用している最古の電車となります。起動加速度は、2.5 km/h/s 。採用VVVFインバーターは、日立製GTO‐VVVFインバータを採用。モーターの歯車比は1:4.90となっています。VVVFインバーターの音色は、特に2,3回目の変音が独特で、日本中から鉄道ファンが聞きにいらっしゃいます。インバーターとはあまり関係がないですが、この車輌は日立式電磁直通ブレーキも採用していて、独特なブレーキ動作音を聞くことができます。

8000系

相鉄のVVVFといえば8000系でしょう。新7000系と同じく日立製GTO‐VVVFインバーターを採用しています。ただし、更新工事後は後に紹介する9000系と同じような音色を奏でる日立製IGBT‐VVVFインバーターに変更されています。新7000系よりもモーター車の割合が大きくなり(モーター車と付随車の比は6:4)、またブレーキ設備を改善したことによって、また安心感のある走りとインバーター音です。インバーター音は詳しく分けると二種類ありますが、慣れるまでは同じような音にも聞こえますので、入門編である今回は割愛させていただきます。起動加速度3.0km/h/s、歯車比は49:10です。

↑更新前日立製GTO

↑更新前日立製IGBT

9000系

当初は東洋IGBT‐VVVFインバーターを採用していました。とても独特でしたが、京急600系と少し似ている音色にも聞こえました。現在は全編成が日立IGBT‐VVVFインバーターへ更新されています。8000系の更新工事後VVVFと同じような音色ですが、モーターの独特な歯車の音で簡単に見分けはつきます。停車時には日立のIGBT‐VVVFインバーターによく見られる「プーン⤵︎⤵︎⤵︎」という音がしますが、これも他車ではなかなか聞けなく、独特の音色です。起動加速度は3.0km/h/s(本気を出せば関東最強とも言われます)、モーターの歯車比は49:9のようです。

10000系

「E231系のパクリでしょ?」→違います。ほぼそのままです。つまり、VVVFインバーターも山手線E231-500と同じで、三菱製のIGBT‐VVVFインバーターが採用されています。ヒュードロドロ・・・のような、「お化けインバータ」とも言われるインバーターです。ただ、モーター車と付随車の比は1:1で、少し音色も変わるようです。(私にはさっぱりわかりません。) 流石、JR様の車両なだけあって、駆動音はとても静かです。起動加速度は3.0km/h/s、歯車比は7.07です。

11000系

「E233系のパクリでしょ?」→違います。ほぼそのままです。インバーター装置は三菱製IGBT‐VVVFインバーター、起動加速度は3.0km/h/s、歯車比は6.06と、走行機器系はE233系0番台と同様です。

 

ここまで読んで下さり、ありがとうございました。相鉄のVVVFインバーターはこのようにとても個性豊かです。もう少し聞き慣れれば、日本を走る車両のインバーター製造メーカーを、聞いただけでわかるようになれるかもしれません!VVVFインバーター沼へようこそ!

電子工作でたのしいクリスマス

この記事は慶應義塾大学ロボット技術研究会Advent Calendar25日目です

時空管理局人事部所属の八神はやてです。今日はクリスマスですね。え?そろそろ2018年終わるって?ミッドチルダ時間では25日です。

クリスマスとは

キリスト教においてキリストの生誕を祝う日とされていますがこんな冬の日にベツレヘムなんて高地の馬小屋で生まれたら凍死するって宗教学の先生が言ってました。

クリスマス・イブとは

クリスマス・イブという祝日は『魔法少女リリカルなのはA’s』作中において最終決戦が12月24日に行われたこと、及び同作9話のサブタイトル『クリスマス・イブ』に由来しています。つまるところ自宅で魔法少女リリカルなのはA’sを見る日です。13話も見る時間ないよ~~~~という人もいるかもしれませんがもちろん劇場版の『魔法少女リリカルなのは The movie 2nd A’s』でも問題ありません。今年は昨年公開された『魔法少女リリカルなのはReflection』のディスクも発売されており、法王庁によって24日の午後9時から25日の3時にかけて『魔法少女リリカルなのは The movie 1st』から劇場版3作を一気に視聴することが奨励されています。

実態

しかしながら残念なことにこの時間帯は「性の6時間」などと俗世間では呼ばれていて凡俗の人々はなのはなど見ていません。嘆かわしいですね。いったい何をしてるのやら。それはそうと↓はかわいい動物の写真です。

(https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/b/b7/Korean_wolves_mating_2.jpg より引用)

(https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/4c/Borboleta_px_cp_Sta_crz_040206_D.JPGより引用)

近藤さん

彼らが何をしているのか調べてみたところ「近藤さん」「ゴム」などと呼ばれる謎のゴムでできた薄膜を使って遊んでいるようです。そしてこれに穴が開いていると彼らは非常に困ることがわかりました。ならば穴を開けて正義の鉄槌を下してやるとしましょう。

しかしながらぷすぷす手で1つ1つ穴を開けていると時間がかかってしまい大変です。そこで電子工作の時間です。この作業を自動化していきましょう!

先行研究

ニュートンが巨人の肩で例えたように先行研究を入念に調査するのは大事なことです。ちょっと調べてみたところ一件の先行研究が見つかりました。

【まだ間に合う!】勝ち組になるための最終兵器を作ってみた

かわいいくまちゃんですね。ぶっちゃけ絵面の面白さでは勝てる気がしません。ただしっかり針を刺せるかどうにも怪しく正直不便そうですね。僕は絵面を捨てて実用性をとっていくことにします。あとなんとなくマイコン抜きで電子工作したい気分だったのでそうしました。

回路

それでは早速回路図を見ていきましょう。

リレーはC接点になっており、普段はVddと電解コンデンサが繋がっておりコンデンサが充電されます。しかしこの装置にゴムを差し込むとフォトインタラプタの赤外線LEDとフォトトランジスタの間が遮断され、FETがターンオフしてリレーのスイッチが切り替わり、コンデンサがソレノイドと閉回路を形成します。これによってソレノイドに直結した針が作動しゴムに穴を開け、コンデンサが放電を終えると共に針も自然に抜けてくれます。そしてゴムを装置から抜けば再びコンデンサの充電が始まるというわけです。左の方のショットキーバリアダイオードとオペアンプはコンデンサの充電完了を知らせるためのコンパレータ回路です。コンデンサの電圧が満充電の約0.6V下に達するとLEDが点灯します。

↓が機械的な組み立てはまだですが実際に作った回路です。ソレノイドはタカハ機構さんの新型CBS0730です。なんと11月まで一つ500円で買えました。学割使えば3つで1000円です。

結果

実際に動いてるとこを見せたかったんですが・・・残念ながらうまく動いてません。色々弄ってみた感じリレーが逝ってるっぽいです。

いや「単純な回路やしどうせ動くやろwwwwww」とか言って半田付けだけして25日まで放置してたら見事にごらんのありさまです。許して。代わりにクリスマスプレゼントとして昨日書いたミスターホワイトとスズダルキャットを貼ります。なんのことかわからない人は少女☆歌劇レヴュースタァライトを見てください。ちょうど今youtubeで全話無料なんで(1月6日までなので急いでください)

P.S.これ完成した場合ソレコンに出したらウケますかね